Obec vznikla pravděpodobně v polovině 13. století. První písemná zmínka se datuje k roku 1336, kdy byli pozváni do Čech němečtí kolonizátoři, aby zakládali osady. Odtud i původní název obce Waltersdorf, který je pravděpodobně odvozen právě od německého kolonizátora.

Osada byla původně takzvaným královským zbožím. Ve druhé polovině 14. století se stala vlastnictvím Šternberků. Další významní majitelé byli Slavníkovci a Pernštejnové, za jejichž panování obec rozkvetla a nabyla na významu.

Původním centrem byla nynější část Horní Roveň, kde bývala rychta s „vejsadní krčmou“. Zároveň se stavbou osady vznikl i dřevěný kostelík, na jehož místě byl roku 1699 vybudován barokní kostel svaté Kateřiny. V 16. století byla naproti kostelu postavena škola.

Kostel sv. Petra a Pavla v Komárově dostal dnešní podobu v roce 1877. Škola byla v Komárově postavena roku 1845.

V Litětinách byla škola vybudována v roce 1867 na místě dnešního obchodu.